К основному контенту

НОВЫЕ ПУБЛИКАЦИИ

  Н ОВЫЕ ПУБЛИКАЦИИ РЕСУРСА:      06 .04 .2025 2025АрхиповСВ. ПОЧЕМУ ВОССТАНОВЛЕНИЕ ВЕРТЛУЖНОЙ ГУБЫ МОЖЕТ БЫТЬ НЕЭФФЕКТИВНО? Статья. Grok. Рецензия на статью «Почему восстановление вертлужной губы может быть неэффективно?»   Рецензия на статью. ChatGPT. Рецензия на статью «Почему восстановление вертлужной губы может быть неэффективно?»  Рецензия на статью. 02 .04 .2025 РАЗОБЩАЮЩИЙ ЭФФЕКТ ПРИ УДЛИНЕННОЙ LCF.   Публикация в группе  facebook.  01 .04 .2025 Публикации о LCF в 2025 году (Март)   Статьи и книги с упоминанием LCF опубликованные в марте 2025 года. 31 .03 .2025 Создан раздел  ИНТЕРНЕТ ЖУРНАЛ  для депонирования выпусков.  Интернет-журнал "О КРУГЛОЙ СВЯЗКЕ БЕДРА", март 2025. Второй  выпуск.  30 .03 .2025 2025АрхиповСВ. ДЕТИ ЧЕЛОВЕЧЕСКИЕ :  истоки библейских преданий в обозрении врача (2025). Эссе датирует написание книги Бытие, изображенные в ней события и упоминание LCF, а также опровергает авт...

О совершенствовании шагающих роботов

 

О совершенствовании шагающих роботов

Архипов-Балтийский С.В.

В связи с возросшей во всем мире террористической опасностью актуальным становится вопрос о разработке и использовании в специальных операциях шагающих роботов. Их применение позволит обезопасить людей в бой-столкновениях, разведке и разминировании.

Для определения путей оптимизации ходьбы роботов нами проведены экспериментальные исследования на трехмерной модели тазобедренного сустава. Она содержала бедренную и тазовую части, соединенные элементом – аналогом связки головки бедра и бытовым динамометром, имитировавшим функцию отводящих мышц. В модели проверялся объем возможных движений, а к ее тазовой части подвешивался груз, что моделировало условия поддержания равновесия в одноопорном ортостатическом положении.

Установлено, что, стоя на одной ноге, а также в середине одноопорного периода шага, тазобедренный сустав функционирует как рычаг второго рода. Это обеспечивается за счет натяжения связки головки бедра, которая ограничивает приведение бедра, наклон таза в неопорную сторону, разгружает отводящую группу мышц, ограничивает фронтальные поступательные движения головки бедра и ее краниальное смещение. Благодаря связке головки бедра происходит замыкание тазобедренного сустава во фронтальной плоскости. При этом основная нагрузка приходится на нижние сектора головки бедренной кости и вертлужной впадины и составляет в покое 2 веса тела. Стремление нагруженной связки головки бедра к вертикальности стабилизирует таз в горизонтальной и сагиттальной плоскости, создает предпосылки для высокой устойчивости одноопорного ортостатического положения и обеспечивает автоматический разворот таза вперед в одноопорном периоде шага, определяет ритмичность ходьбы, снижает ее энергоемкость (см. www. enet.ru /~archipov).

Антропоподобное перемещение дает неоценимое преимущество при передвижении по пересеченной местности и в стесненных условиях. Введение в конструкцию тазобедренного шарнира шагающих роботов аналога связки головки бедра, повысит их КПД, увеличит продолжительность автономной работы, эффективность ходьбы и стабильность ортостатических положений.

Автор:

Архипов С.В. – С.В. Архипов-Балтийский это псевдоним, который использовался до начала 2006 года с целью более точной дифференцировки на научном поле.

Полесская центральная районная больница, Полесск, Калининградская область, Россия

Ключевые слова:

тазобедренный шарнир, робот, антропоморф, механика, ligamentum capitis femoris, связка головки бедра, круглая связка

Цитирование:

Архипов-Балтийский СВ. О совершенствовании шагающих роботов. Тезисы докладов Всероссийской конференции с участием стран СНГ, посвященной 60-летию Победы Советской медицины в Великой Отечественной войне 1941-1945 гг. «Травмы мирного и военного времени» (Анапа, 2005). Анапа, 2005.

Примечания:

Публикация посвящена исследованию функции ligamentum capitis femoris на механических моделях и совершенствованию шарнира робота воспроизводящего тазобедренный сустав человека. Разработке данного узла посвящен ряд заявок на изобретения.

Сайт автора www. enet.ru / ~archipov «Морфомеханика» в настоящее время доступен в архиве [web.archive.org]

СОДЕРЖАНИЕ РЕСУРСА

Роботы и шарниры

Популярные статьи

2025АрхиповСВ. ПОЧЕМУ ВОССТАНОВЛЕНИЕ ВЕРТЛУЖНОЙ ГУБЫ МОЖЕТ БЫТЬ НЕЭФФЕКТИВНО?

Тематический Интернет-журнал О круглой связке бедра Апрель, 2025 Почему восстановление вертлужной губы может быть НЕЭФФЕКТИВНО?: заметка о таинственной «темной материи» в тазобедренном суставе Архипов С.В., независимый исследователь, Йоенсуу, Финляндия Аннотация Восстановление и реконструкция вертлужной губы не предотвращает остеоартрит и нестабильность тазобедренного сустава при ходьбе в случае удлинения ligamentum capitis femoris . Заключение сделано на основании математических расчетов и анализа результатов экспериментов на механической модели. Ключевые слова: артроскопия, тазобедренный сустав, вертлужная губа, ligamentum capitis femoris, ligamentum teres, связка головки бедренной кости, реконструкция, восстановление Введение Почти 80% первичных артроскопий тазобедренного сустава включает восстановление вертлужной губы (2019 WestermannRW _ RosneckJT ). Реконструкция – наиболее распространенная процедура для устранения патологии вертлужной губы и при ревизионной артроскопии (2...

Публикации о LCF в 2025 году (Март)

  Публикации о LCF в 2025 году (Март):  Статьи и книги с упоминанием LCF опубликованные в марте 2025 года. Matsushita, Y., Sugiyama, H., Hayama, T., Sato, R., & Saito, M. (2025). Long-term Outcome of Pediatric Arthroscopic Surgery for Avulsion Fracture of the Ligamentum Teres: A Case Report.  JBJS Case Connector ,  15 (1), e25.   [i]      journals.lww.com   Arkhipov, S. V. (2025).  Inferior Portal for Hip Arthroscopy: A Pilot Experimental Study. Pt. 2. Inferior Portal Prototypes.  About Round Ligament of Femur . February   26, 2025.   [ii]    researchgate . net   Pfirrmann, C. W., & Kim, Y. J. (2025). Advanced Imaging. In  Surgical Hip Dislocation: A Comprehensive Approach to Modern Hip Surgery  (pp. 29-42). Cham: Springer Nature Switzerland.   [iii]      link.springer.com   Singh, R., & Yadav, N. (2025). Morphometry and Morphology of the Fovea Ca...

Моделирование взаимодействия LCF нормальной длины и отводящей группы мышц

  Моделирование взаимодействия LCF нормальной длины и отводящей группы мышц   С целью дальнейшего уточнения значения отводящей группы мышц для биомеханики тазобедренного сустава, articulatio coxae , мы изучили ее взаимодействие со связкой головки бедренной кости, ligamentum capitis femoris , нормальной длины. Аналог связки головки бедренной кости одним концом соединялся с моделью вертлужной впадины, будучи пропущенным через отверстие, расположенное на границы ямки и канавки фасонной выточки модели вертлужной впадины (Рис. 1). Рис. 1. Тазовая часть механической модели тазобедренного сустава птицы, через отверстие в фасонной выточке, лежащее на границе ямки (круглого углубления) и канавки (продольного углубления) пропущен аналог связки головки бедренной кости; вид с латеральной стороны.     Другой конец аналога связки головки бедренной кости соединялся с бедренной частью модели после размещения тазовой части модели на головке бедренной части модели. Методика соеди...

Механическая модель с аналогом связки головки бедренной кости

  Механическая модель с аналогом связки головки бедренной кости   Для уточнения механической функции связки головки бедренной кости , ligamentum capitis femoris , применена ранее описанная трехмерная механическая модельтазобедренного сустава без аналогов наружных связок. В качестве аналога связки головки бедренной кости , ligamentum capitis femoris , использован плетеный капроновый шнур диаметром 5 мм. Одним концом он соединялся с моделью вертлужной впадины тазовой части модели, будучи пропущенным, через одно из отверстий в ее фасонной выточке. Изначально мы пропустили аналог связки головки бедренной кости через отверстие, выполненное в центре фасонной выточки модели вертлужной впадины. Это, по нашей мысли, моделировало прикрепление связки к дну ямки вертлужной впадины (Рис. 1).   Рис. 1. Тазовая часть механической модели тазобедренного сустава, через центральное отверстие в фасонной выточке пропущен аналог связки головки бедренной кости (вид с латеральной сторо...

Моделирование взаимодействия удлиненной LCF и отводящей группы мышц

  Моделирование взаимодействия удлиненной LCF и отводящей группы мышц В настоящей серии экспериментов на трехмерной механической модели тазобедренного сустава, мы еще больше уд линили часть аналога связки головки бедренной кости, которая располагалась внутри шарнира – аналоге вертлужного канала. Для этого аналог связки головки бедренной кости одним концом он соединялся с моделью вертлужной впадины, будучи пропущенным, через отверстие в канавке фасонной выточке. При этом область крепления располагалась на расстоянии 25 мм от наружного края модели вертлужной впадины (Рис. 1). Рис. 1. Тазовая часть механической модели тазобедренного сустава через отверстие в канавке фасонной выточки, лежащим на расстоянии 25 мм от наружного края, пропущен аналог связки головки бедренной кости (вид с латеральной стороны).   В данном случае смоделировано крепление проксимального конца связки головки бедренной кости, ligamentum capitis femoris , в середине вырезки вертлужной впадины, incisur...