Н ОВЫЕ ПУБЛИКАЦИИ РЕСУРСА в 2026 г. Начальный этап сбора сведений о LCF , накопленный до 20-го века, в целом завершен. Далее планируется анализ и синтез тематической информации, с добавлением сведений 20-21-го века. Работа будет сосредоточена прежде всего на: профилактике, диагностике, артроскопии, пластике, эндопротезировании. 16 .02.2026 Великая компиляция. Глава 41 Великая компиляция. Глава 42 Великая компиляция. Глава 43 Великая компиляция. Глава 44 Великая компиляция. Глава 45 Великая компиляция. Глава 46 Великая компиляция. Глава 47 Великая компиляция. Глава 48 Великая компиляция. Глава 49 Великая компиляция. Глава 50 Великая компиляция. Заключение Великая компиляция. Список литературы 15 .02.2026 Великая компиляция. Глава 11 Великая компиляция. Глава 12 Великая компиляция. Глава 13...
О совершенствовании
шагающих роботов
Архипов-Балтийский
С.В.
В
связи с возросшей во всем мире террористической опасностью актуальным
становится вопрос о разработке и использовании в специальных операциях шагающих
роботов. Их применение позволит обезопасить людей в бой-столкновениях, разведке
и разминировании.
Для
определения путей оптимизации ходьбы роботов нами проведены экспериментальные
исследования на трехмерной модели тазобедренного сустава. Она содержала
бедренную и тазовую части, соединенные элементом – аналогом связки головки
бедра и бытовым динамометром, имитировавшим функцию отводящих мышц. В модели
проверялся объем возможных движений, а к ее тазовой части подвешивался груз,
что моделировало условия поддержания равновесия в одноопорном ортостатическом
положении.
Установлено,
что, стоя на одной ноге, а также в середине одноопорного периода шага,
тазобедренный сустав функционирует как рычаг второго рода. Это обеспечивается
за счет натяжения связки головки бедра, которая ограничивает приведение бедра,
наклон таза в неопорную сторону, разгружает отводящую группу мышц, ограничивает
фронтальные поступательные движения головки бедра и ее краниальное смещение.
Благодаря связке головки бедра происходит замыкание тазобедренного сустава во
фронтальной плоскости. При этом основная нагрузка приходится на нижние сектора
головки бедренной кости и вертлужной впадины и составляет в покое 2 веса тела.
Стремление нагруженной связки головки бедра к вертикальности стабилизирует таз
в горизонтальной и сагиттальной плоскости, создает предпосылки для высокой
устойчивости одноопорного ортостатического положения и обеспечивает
автоматический разворот таза вперед в одноопорном периоде шага, определяет
ритмичность ходьбы, снижает ее энергоемкость (см. www. enet.ru /~archipov).
Антропоподобное перемещение дает неоценимое преимущество при передвижении по пересеченной местности и в стесненных условиях. Введение в конструкцию тазобедренного шарнира шагающих роботов аналога связки головки бедра, повысит их КПД, увеличит продолжительность автономной работы, эффективность ходьбы и стабильность ортостатических положений.
Автор:
Архипов С.В. – С.В. Архипов-Балтийский это псевдоним, который использовался до начала 2006 года с целью более точной дифференцировки на научном поле.
Полесская
центральная районная больница, Полесск, Калининградская область, Россия
Ключевые слова:
тазобедренный шарнир, робот, антропоморф, механика, ligamentum capitis femoris, связка головки бедра, круглая связка
Цитирование:
Архипов-Балтийский СВ. О совершенствовании шагающих роботов. Тезисы докладов Всероссийской конференции с участием стран СНГ, посвященной 60-летию Победы Советской медицины в Великой Отечественной войне 1941-1945 гг. «Травмы мирного и военного времени» (Анапа, 2005). Анапа, 2005.
Примечания:
Публикация
посвящена исследованию функции ligamentum capitis femoris на механических
моделях и совершенствованию шарнира робота воспроизводящего тазобедренный
сустав человека. Разработке данного узла посвящен ряд заявок на изобретения.
Сайт автора www. enet.ru / ~archipov «Морфомеханика» в настоящее время доступен в архиве [web.archive.org]
Роботы и шарниры