Н ОВЫЕ ПУБЛИКАЦИИ РЕСУРСА 21 .12.2025 Проксимальное крепление LCF. Часть 4. 20 .12.2025 Проксимальное крепление LCF. Часть 1. Проксимальное крепление LCF. Часть 2 . Проксимальное крепление LCF. Часть 3. 18 .12.2025 Обновление статьи: Архипов СВ. Кто и когда в первые описал повреждение LCF ? Часть 1. Архипов С В. Кто и когда впервые описал повреждение LCF ? Часть 2. Архипов СВ. Кто и когда впервые описал повреждение LCF ? Часть 3. Архипов СВ. Кто и когда впервы е описал повреждение LCF ? Часть 4. Архипов СВ. Кто и когда впервые описал повреждение LCF ? Часть 5. 06 .12.2025 1750HertelJG. Картина. Изображение обстоятельств и механизма травмы LCF. 05 .12.2025 17c.Spanish_School. Картина. Изображение обстоятельств и механизма травмы LCF. 04 .12.2025 1625VermiglioG. Картина. Изображение обстоятельств и механизма травмы LCF. 0 3 .12.2025 1612PasseC. Гравюра. Изображе...
О совершенствовании
шагающих роботов
Архипов-Балтийский
С.В.
В
связи с возросшей во всем мире террористической опасностью актуальным
становится вопрос о разработке и использовании в специальных операциях шагающих
роботов. Их применение позволит обезопасить людей в бой-столкновениях, разведке
и разминировании.
Для
определения путей оптимизации ходьбы роботов нами проведены экспериментальные
исследования на трехмерной модели тазобедренного сустава. Она содержала
бедренную и тазовую части, соединенные элементом – аналогом связки головки
бедра и бытовым динамометром, имитировавшим функцию отводящих мышц. В модели
проверялся объем возможных движений, а к ее тазовой части подвешивался груз,
что моделировало условия поддержания равновесия в одноопорном ортостатическом
положении.
Установлено,
что, стоя на одной ноге, а также в середине одноопорного периода шага,
тазобедренный сустав функционирует как рычаг второго рода. Это обеспечивается
за счет натяжения связки головки бедра, которая ограничивает приведение бедра,
наклон таза в неопорную сторону, разгружает отводящую группу мышц, ограничивает
фронтальные поступательные движения головки бедра и ее краниальное смещение.
Благодаря связке головки бедра происходит замыкание тазобедренного сустава во
фронтальной плоскости. При этом основная нагрузка приходится на нижние сектора
головки бедренной кости и вертлужной впадины и составляет в покое 2 веса тела.
Стремление нагруженной связки головки бедра к вертикальности стабилизирует таз
в горизонтальной и сагиттальной плоскости, создает предпосылки для высокой
устойчивости одноопорного ортостатического положения и обеспечивает
автоматический разворот таза вперед в одноопорном периоде шага, определяет
ритмичность ходьбы, снижает ее энергоемкость (см. www. enet.ru /~archipov).
Антропоподобное перемещение дает неоценимое преимущество при передвижении по пересеченной местности и в стесненных условиях. Введение в конструкцию тазобедренного шарнира шагающих роботов аналога связки головки бедра, повысит их КПД, увеличит продолжительность автономной работы, эффективность ходьбы и стабильность ортостатических положений.
Автор:
Архипов С.В. – С.В. Архипов-Балтийский это псевдоним, который использовался до начала 2006 года с целью более точной дифференцировки на научном поле.
Полесская
центральная районная больница, Полесск, Калининградская область, Россия
Ключевые слова:
тазобедренный шарнир, робот, антропоморф, механика, ligamentum capitis femoris, связка головки бедра, круглая связка
Цитирование:
Архипов-Балтийский СВ. О совершенствовании шагающих роботов. Тезисы докладов Всероссийской конференции с участием стран СНГ, посвященной 60-летию Победы Советской медицины в Великой Отечественной войне 1941-1945 гг. «Травмы мирного и военного времени» (Анапа, 2005). Анапа, 2005.
Примечания:
Публикация
посвящена исследованию функции ligamentum capitis femoris на механических
моделях и совершенствованию шарнира робота воспроизводящего тазобедренный
сустав человека. Разработке данного узла посвящен ряд заявок на изобретения.
Сайт автора www. enet.ru / ~archipov «Морфомеханика» в настоящее время доступен в архиве [web.archive.org]
Роботы и шарниры