К основному контенту

НОВЫЕ ПУБЛИКАЦИИ

  Н ОВЫЕ ПУБЛИКАЦИИ РЕСУРСА:      01 .04 .2025 Публикации о LCF в 2025 году (Март)   Статьи и книги с упоминанием LCF опубликованные в марте 2025 года. 31 .03 .2025 Создан раздел  ИНТЕРНЕТ ЖУРНАЛ  для депонирования выпусков.  Интернет-журнал "О КРУГЛОЙ СВЯЗКЕ БЕДРА", март 2025. Второй  выпуск.  30 .03 .2025 2025АрхиповСВ. ДЕТИ ЧЕЛОВЕЧЕСКИЕ :  истоки библейских преданий в обозрении врача (2025). Эссе датирует написание книги Бытие, изображенные в ней события и упоминание LCF, а также опровергает авторство Ветхозаветного Моисея. 29 .03 .2025   С. Архипов против F . Pauwels ☺   Публикация в группе  facebook.  28 .03 .2025 Биомеханика тазобедренного сустава без LCF .  Публикация в группе  facebook.  27 .03 .2025 Наружные связки и LCF .  Публикация в группе  facebook.  26 .03 .2025 модель тазобедренного сустава с аналогом lcf .  Публикация в группе  facebook.  25...

О совершенствовании шагающих роботов

 

О совершенствовании шагающих роботов

Архипов-Балтийский С.В.

В связи с возросшей во всем мире террористической опасностью актуальным становится вопрос о разработке и использовании в специальных операциях шагающих роботов. Их применение позволит обезопасить людей в бой-столкновениях, разведке и разминировании.

Для определения путей оптимизации ходьбы роботов нами проведены экспериментальные исследования на трехмерной модели тазобедренного сустава. Она содержала бедренную и тазовую части, соединенные элементом – аналогом связки головки бедра и бытовым динамометром, имитировавшим функцию отводящих мышц. В модели проверялся объем возможных движений, а к ее тазовой части подвешивался груз, что моделировало условия поддержания равновесия в одноопорном ортостатическом положении.

Установлено, что, стоя на одной ноге, а также в середине одноопорного периода шага, тазобедренный сустав функционирует как рычаг второго рода. Это обеспечивается за счет натяжения связки головки бедра, которая ограничивает приведение бедра, наклон таза в неопорную сторону, разгружает отводящую группу мышц, ограничивает фронтальные поступательные движения головки бедра и ее краниальное смещение. Благодаря связке головки бедра происходит замыкание тазобедренного сустава во фронтальной плоскости. При этом основная нагрузка приходится на нижние сектора головки бедренной кости и вертлужной впадины и составляет в покое 2 веса тела. Стремление нагруженной связки головки бедра к вертикальности стабилизирует таз в горизонтальной и сагиттальной плоскости, создает предпосылки для высокой устойчивости одноопорного ортостатического положения и обеспечивает автоматический разворот таза вперед в одноопорном периоде шага, определяет ритмичность ходьбы, снижает ее энергоемкость (см. www. enet.ru /~archipov).

Антропоподобное перемещение дает неоценимое преимущество при передвижении по пересеченной местности и в стесненных условиях. Введение в конструкцию тазобедренного шарнира шагающих роботов аналога связки головки бедра, повысит их КПД, увеличит продолжительность автономной работы, эффективность ходьбы и стабильность ортостатических положений.

Автор:

Архипов С.В. – С.В. Архипов-Балтийский это псевдоним, который использовался до начала 2006 года с целью более точной дифференцировки на научном поле.

Полесская центральная районная больница, Полесск, Калининградская область, Россия

Ключевые слова:

тазобедренный шарнир, робот, антропоморф, механика, ligamentum capitis femoris, связка головки бедра, круглая связка

Цитирование:

Архипов-Балтийский СВ. О совершенствовании шагающих роботов. Тезисы докладов Всероссийской конференции с участием стран СНГ, посвященной 60-летию Победы Советской медицины в Великой Отечественной войне 1941-1945 гг. «Травмы мирного и военного времени» (Анапа, 2005). Анапа, 2005.

Примечания:

Публикация посвящена исследованию функции ligamentum capitis femoris на механических моделях и совершенствованию шарнира робота воспроизводящего тазобедренный сустав человека. Разработке данного узла посвящен ряд заявок на изобретения.

Сайт автора www. enet.ru / ~archipov «Морфомеханика» в настоящее время доступен в архиве [web.archive.org]

СОДЕРЖАНИЕ РЕСУРСА

Роботы и шарниры

Популярные статьи

НОВЫЕ ПУБЛИКАЦИИ

  Н ОВЫЕ ПУБЛИКАЦИИ РЕСУРСА:      01 .04 .2025 Публикации о LCF в 2025 году (Март)   Статьи и книги с упоминанием LCF опубликованные в марте 2025 года. 31 .03 .2025 Создан раздел  ИНТЕРНЕТ ЖУРНАЛ  для депонирования выпусков.  Интернет-журнал "О КРУГЛОЙ СВЯЗКЕ БЕДРА", март 2025. Второй  выпуск.  30 .03 .2025 2025АрхиповСВ. ДЕТИ ЧЕЛОВЕЧЕСКИЕ :  истоки библейских преданий в обозрении врача (2025). Эссе датирует написание книги Бытие, изображенные в ней события и упоминание LCF, а также опровергает авторство Ветхозаветного Моисея. 29 .03 .2025   С. Архипов против F . Pauwels ☺   Публикация в группе  facebook.  28 .03 .2025 Биомеханика тазобедренного сустава без LCF .  Публикация в группе  facebook.  27 .03 .2025 Наружные связки и LCF .  Публикация в группе  facebook.  26 .03 .2025 модель тазобедренного сустава с аналогом lcf .  Публикация в группе  facebook.  25...

2025АрхиповСВ. ДЕТИ ЧЕЛОВЕЧЕСКИЕ

Архипов С.В. Дети человеческие: истоки библейских преданий в обозрении врача (2025). Эссе датирует написание книги Бытие, изображенные в ней события и упоминание LCF, а также опровергает авторство Ветхозаветного Моисея. Предлагаю взаимовыгодное сотрудничество (50/50) по художественному переводу на английский или родной язык. Предполагается коррекция машинного перевода и кооперация в редактировании. Требования к соавтору: 1. Носитель языка 2. Опыт писателя.  E-mail:  archipovsv(&)gmail.com   Аннотация Первая версия книги Бытие появилась в Древнем Египте приблизительно 3600 лет назад, при гиксосах. Произведение задумано как сказочный эпос. К сочинению причастен безвестный врач-энциклопедист, предположительно также написавший Папирус Эдвина Смита. Он дополнил научными фактами семейные предания соавтора, пересказы галлюцинаций и изложения снов. Доктор отразил: свой уровень медицинских познаний, представления о возникновении Космоса, биологической и социальной ...

Моделирование движений с аналогом связки головки бедренной кости

  Моделирование движений с аналогом связки головки бедренной кости. Часть 1.   На первом этапе изучения механической функции связки головки бедренной кости, ligamentum capitis femoris , на трехмерной механической модели тазобедренного сустава с ее аналогом мы изучили возможные движения при наличии указанного элемента. В процессе экспериментов нами изменялась длина аналога связки головки бедренной кости и области его крепления к модели вертлужной впадины. Изначально нами воспроизведен вариант, когда аналог связки головки бедренной кости пропускался через центральное отверстие в фасонной выточке модели вертлужной впадины. Об особенностях данного закрепления аналога связки головки бедренной кости подробно рассказано при описании модели с аналогом связки головки бедренной кости. В означенном варианте модели аналог связки головки бедренной кости имел наименьшую длину. В первой серии экспериментов на механической модели тазобедренного сустава с аналогом связки головки бедр...

Моделирование функции вертлужной губы

    Моделирование функции вертлужной губы   Важным элементом тазобедренного сустава является вертлужная губа, labrum acetabulare . С целью уточнения ее функции из полиэтиленовой пластины толщиной 0.5 мм вырезано кольцо. По нашей мысли, оно явилось аналогом вертлужной губы, labrum acetabulare . Внешний диаметр кольца равнялся диаметру модели вертлужной впадины 70 мм, а внутренний составил 40 мм, что было меньше диаметра головки модели (54 мм). Ширина аналога вертлужной губы составила 15 мм. В нем выполнены отверстия, противолежащие отверстиям торца моделивертлужной впадины (Рис. 1). Рис. 1. Аналог вертлужной губы,  labrum   acetabulare , -   механической модели тазобедренного сустава.     Бедренная часть модели демонтирована, на стержень эндопротеза надето полиэтиленовое кольцо – аналог вертлужной губы, labrum acetabulare . Затем с головкой бедренной части соединена модель вертлужной впадины. После этого аналог вертлужной губы прикрепле...

НИЖНИЙ ПОРТАЛ ДЛЯ АРТРОСКОПИИ ТАЗОБЕДРЕННОГО СУСТАВА

  Объединенная PDF версия статьи: Архипов СВ. Нижний портал для артроскопии тазобедренного сустава: пилотное экспериментальное исследование, 26.02.2025.  На данной странице представлена фотокопия работ. Ссылки для скачивания PDF версии и адреса онлайн публикаций смотри ниже . Перевод на английский доступен по ссылке: INFERIOR PORTAL FOR HIP ARTHROSCOPY .