2009АрхиповСВ

 

Публикация описывает конструкцию шагающей машины, шаровой опорный шарнир которой содержит гибкий элементе – аналог ligamentum capitis femoris (LCF). Предлагаемая машина может быть использована для исследования других планет. К практической реализации этой идеи уже приступили: «Робот-собака тренируется ходить по Луне в ходе испытаний в Орегоне» [bbc.com] 

ШАГАЮЩАЯ МАШИНА

Заявка на патент RU96120828A
Изобретатель
Сергей Васильевич Архипов
1996-10-09 Заявление подал С.В. Архипов
1999-01-20 Публикация RU96120828A

ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ

Шагающая машина, содержащая систему подвижно соединенных корпусов, к которым подвижно присоединено два шагающих движителя, состоящих из соединенных подвижно двух или более рычагов и опорного элемента в нижней части, причем все подвижные соединения шагающего движителя снабжены демпферами и силовыми приводами, а рычаги, опорные элементы, силовые приводы, демпферы и корпуса могут быть снабжены необходимыми сенсорами, при этом все подвижные соединения закрыты армированными чехлами, содержат смазку, могут снабжаться упруго-демпфирующими элементами, а поверхности пар трения могут иметь специальные покрытия, кроме этого корпуса содержат силовую установку, источник питания, системы стабилизации, ориентации, управления и навигации, и могут быть снабжены шагающими опорами, колесами, а также гусеницами с собственными силовыми приводами, либо манипуляторами, ОТЛИЧАЮЩАЯСЯ тем, что главный корпус подвижно соединен с двумя дополнительными боковыми корпусами, каждый из которых снабжен сферическим углублением, в котором установлена подвижная шаровая головка верхнего конца верхнего рычага, выполненного в виде кронштейна, причем шаровая головка соединена гибким упругим элементом с дном фасонной выточки выполненной в сферическом углублении, а верхний рычаг образует с нижележащим рычагом в разогнутом положении угол открытый кнаружи, кроме этого корпуса, рычаги и опорные элементы могут соединяться между собой гибкими упругими элементами расположенными как внутри, так и снаружи подвижных соединений.

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Изобретение относится к шагающим транспортным средствам повышенной проходимости и может быть использовано в самоходных машинах повышенной проходимости и шагающих роботах, для перемещения в условиях бездорожья, а также при исследовании других планет.

Известно шагающее транспортное средство, содержащее корпус, силовую установку, привод, шагающие опоры, сдвинутые по фазе, и коленчатые валы, расположенные перпендикулярно продольной плоскости транспортного средства, причем каждая опора образована из трех последовательно расположенных частей, крайние из которых подвижны в вертикальной плоскости, шарнирно связаны между собой непосредственно на шатунных шейках коленчатых валов, движение, которого осуществляется от силового привода, посредством цепной передачи, обеспечивающего шагающим опорам синхронное возвратно-поступательное движение [1].

Данная шагающая опора имеет сравнительно невысокий технический уровень, что обусловлено компоновочной схемой с одним корпусом и побортно установленными шагающими движителями, кроме этого, недостатком данного шагающего транспортного средства является то, что его конструктивные особенности не обеспечивают точной адаптации шагающих опор к особенностям поверхности, а затраты энергии на перемещение велики.

Известно транспортное средство высокой проходимости с парной походкой и с не менее шестью опорами включающими стойку с приводным кривошипом, верхний конец которой установлен в направляющей, выполненной в виде рычажного качающегося механизма, подъемный кривошип, реверсивный привод поворота с рычагом управления, рулевой механизм, например, в виде рулевой трапеции, причем привод поворота машины выполнен из двух реверсивных приводов поворота, каждый из которых связан с рычагами [2].

Недостатком данного транспортного средства является то, что компоновочная схема, ограничивает возможности шагающих опор по адаптации к рельефу местности, что не позволяет совершать кинематически точный поворот шагающей опоры с малыми радиусами и снижает возможности адаптации к рельефу местности в условиях бездорожья, а затраты энергии на перемещение велики.

Известно шагающее транспортное средство с шагающим движителем, имитирующим бедро и голень, выполненным в виде четырехзвенных шарнирных многоугольников, состоящих из продольных и поперечных звеньев, и опорную стопу, шарнирно связанные между собой, снабженное приводом на шагающий движитель, который выполнен в виде кривошипно-шатунного механизма, связанного шатуном с одним из звеньев бедра, закрепленного шарнирно на корпусе, а стопа, которого является нижним поперечным звеном голени, а верхнее продольное звено бедра связано с корпусом шарнирно через заднее поперечное звено бедра и гидроцилиндры, причем одно из продольных звеньев голени снабжено встроенным в него амортизатором, при вращении ведущего кривошипа соединенный с ним шатун, перемещаясь в ползуне, передает через звено бедра, голени и стопе с грунтозацепом переносное маятниковое движение звеньев относительно корпуса [3].

Недостатком данного транспортного средства является то, что оно не имеет возможности перемещаться только на двух опорах, не позволяет в полной мере воспроизвести высокоэффективную механику нормальной ходьбы животного и человека, скорость перемещения устройства не велика, конструктивные особенности не обеспечивают точной адаптации шагающих опор к особенностям поверхности, а затраты энергии на перемещение велики.

Наиболее близким по техническому уровню и достигаемому результату является шаговое устройство для перемещения подвижных объектов, принятое за прототип, включающее верхний рычаг, соединенный с корпусом или ему подобным объектом перемещения, посредством несущего шарнирного соединения с возможностью перемещения корпуса за счет шагового устройства, также включающее нижний рычаг, шарнирно присоединенный к противоположному концу верхнего рычага посредством коленчатого шарнирного соединения, при чем нижний конец нижнего рычага включает опорный элемент, контактирующий с поверхностью, относительно которой осуществляют движение, а каждое из указанных шарнирных соединений имеет привод, осуществляющий их вращательное движение, соответственно расположенный между корпусом и верхним рычагом для несущего шарнирного соединения и между верхним и нижним рычагами для коленчатого шарнирного соединения, а одно из шарнирных соединений содержит дополнительно к активному приводу также пассивные средства передачи усилий, обеспечивающие возможность передачи изменения угла поворота соединения под действием сил, результирующих воздействия активного привода и внешней нагрузки с учетом действия компенсационных приводов с целью принятия формы изменения положения нижнего конца нижнего рычага, компенсируя этим указанное угловое изменение [4].

Недостатком данного устройства является то, что оно не позволяет в полной мере воспроизвести высокоэффективную механику нормальной ходьбы животного и человека, скорость перемещения устройства и его маневренность невелики, а затраты энергии на перемещение значительны, причем значительная часть энергии затрачивается на поддержание корпуса устройства над поверхностью опоры, так как в цикле ходьбы ножные опоры всегда находятся в согнутом состоянии.

Задачами на решение которой направлено изобретение является воспроизведение высокоэффективной механики нормальной ходьбы животного и человека, повышение скорости перемещения устройства, снижение затрат энергии на перемещение и поддержание корпуса устройства над поверхностью опоры, повышение устойчивости устройства при ходьбе на двух опорах, улучшение адаптируемости опор к неровностям опорной поверхности, увеличение маневренности.

Решение поставленных задач достигается тем, что шагающая машина, содержащая систему подвижно соединенных корпусов, к которым подвижно присоединено два шагающих движителя, состоящих из соединенных подвижно двух или более рычагов и опорного элемента в нижней части, причем все подвижные соединения шагающего движителя снабжены демпферами и силовыми приводами, а рычаги, опорные элементы, силовые приводы, демпферы и корпуса могут быть снабжены необходимыми сенсорами, при этом все подвижные соединения закрыты армированными чехлами, содержат смазку, могут снабжаться упруго-демпфирующими элементами, а поверхности пар трения могут иметь специальные покрытия, кроме этого корпуса содержат силовую установку, источник питания, системы стабилизации, ориентации, управления и навигации, и могут быть снабжены шагающими опорами, колесами, а также гусеницами с собственными силовыми приводами, либо манипуляторами, причем главный корпус подвижно соединен с двумя дополнительными боковыми корпусами, каждый из которых снабжен сферическим углублением, в котором установлена подвижная шаровая головка верхнего конца верхнего рычага, выполненного в виде кронштейна, причем шаровая головка соединена гибким упругим элементом с дном фасонной выточки выполненной в сферическом углублении, а верхний рычаг образует с нижележащим рычагом в разогнутом положении угол открытый кнаружи, кроме этого корпуса, рычаги и опорные элементы могут соединяться между собой гибкими упругими элементами расположенными как внутри, так и снаружи подвижных соединений.

Реализованный в предлагаемой шагающей машине принцип работы шагающего движителя, и предложенный вариант его исполнения ранее не применялся в самоходных машинах повышенной проходимости и шагающих роботах, предназначенных для перемещения в условиях бездорожья. Поиску решений поставленных задач способствовало изучение заявителем биомеханики ходьбы человека, патологоанатомические и экспериментальные исследования [5; 6; 7; 8; 9; 10; 11;12].

Устройство предлагаемой шагающей машины поясняют представленные иллюстрации:

Фиг.1. – общий вид одного из вариантов исполнения шагающей машины, содержащей два шагающих движителя и два колеса закрепленных на шагающих опорах.

Фиг.2. – вид главного шарнира шагающего движителя в разрезе, без армированного чехла, также показана часть верхнего рычага и дополнительный боковой корпус, которые соединяет главный шарнир.

Один из вариантов исполнения предлагаемой шагающей машины представлен на Фиг.1, содержит главный корпус 1, к которому подвижно присоединены, например, посредством карданного соединения, два дополнительных боковых корпуса 2 и 3, к каждому из которых подвижно присоединен шагающий движитель 4 и 5, состоящий из соединенных подвижно верхнего рычага 6, нижнего рычага 7, и опорного элемента 8, кроме этого шагающие движители 4 и 5, снабжены силовыми приводами, например гидроцилиндрами 9, 10, 11, 12, а каждый из дополнительных боковых корпусов 2 и 3, снабжен сферическим углублением 13, (см. Фиг.2), в котором установлена подвижная шаровая головка 14, верхнего конца 15, верхнего рычага 6, выполненного в виде фасонного L–образного кронштейна, с шейкой 16, соединенной с шаровой головкой 14, которая соединена гибким упругим элементом 17, например, капроновым шнуром, с дном 18, фасонной выточки 19, например, имеющей вид теннисной ракетки, выполненной в сферическом углублении 13, к краям которого, присоединено упруго-эластическое кольцо 20, препятствующее, до определенной степени, разобщению данного шарнирного соединения и извлечению шаровой головки 14, но не препятствующее ее вращению в сферическом углублении 13, и продольному люфту в пределах 2-3 мм, который может демпфироваться указанным упруго-эластичным кольцом 20, кроме этого, описанный выше главный шарнир, шагающего движителя 4, закрыт армированным чехлом 21, и содержат смазку, например машинное масло, кроме этого верхний конец 15, верхнего рычага 6, соединен с дополнительным боковым корпусом 2, одним или более, гибким нерастяжимым элементом, например капроновым шнуром 22, который может находиться как внутри, так и снаружи от армированного чехла 21, а верхний конец 15, верхнего рычага 6, соединен с дополнительным боковым корпусом 2, не менее чем тремя силовыми приводами, например гидроцилиндрами 9, 10, 11, штоки которых 23, 24, 25, подвижно, с возможностью качания, соединены с верхним концом 15, верхнего рычага 6, при этом один из гидроцилиндров 9, регулирует положение верхнего рычага 6, во фронтальной плоскости, будучи прикрепленным с одной стороны к верхней точке верхнего конца 15, верхнего рычага 6, а с другой стороны к верхней части дополнительного бокового корпуса 2, другой гидроцилиндр 10, регулирует положение верхнего рычага 6, в горизонтальной плоскости, будучи прикрепленным с одной стороны к задней поверхности верхнего конца 15, верхнего рычага 6, а с другой стороны к задней части дополнительного бокового корпуса 2, а третий гидроцилиндр 11, регулирует положение верхнего рычага 6, в сагиттальной плоскости, будучи прикрепленным с одной стороны к передней поверхности верхнего конца 15, верхнего рычага 6, а с другой стороны к передней части дополнительного бокового корпуса 2, а нижний конец рычага 6, подвижно соединен, например, посредством петлевого шарнира 26, с нижним рычагом 7, причем верхний рычаг 6, образует с нижним рычагом 7, в разогнутом положении, угол открытый кнаружи, причем оба рычага 6 и 7, дополнительно соединены одним или более силовым приводом, например гидроцилиндром 12, снабженным штоком 27, который, как и гидроцилиндр 12, в месте прикрепления к рычагам 6 и 7, имеет возможность качания, будучи прикрепленный к задним поверхностям рычагов 6 и 7, в средней их части, силовой привод состоящий из гидроцилиндра 12, и штока 27, может регулировать положение в петлевом шарнире 26, кроме этого к нижнему концу рычага 7, например, посредством, например, шарового шарнира 28, подвижно прикреплен опорный элемент 8, который дополнительно может соединяться с нижним рычагом 7, одним или более силовым приводом, регулирующим движения в шарнире 28, а с главным корпусом 1, подвижно соединен передний корпус 29, например, посредством карданного соединения, к которому подвижно присоединены, например, шагающие опоры 30 и 31, содержащие рычаги 32 и 33, к нижним концам, которых присоединены колеса 34 и 35, которые могут иметь с собственные силовые приводы, например электромоторы, а рычаги 32 и 33, подвижно соединены, например посредством шаровых шарниров 36, с передним корпусом 29, а шарниры 36, закрыты армированными чехлами 37, и содержат смазку, например, машинное масло, кроме этого рычаги 32 и 33, с передним корпусом могут быть соединены, например, одним или более гидроцилиндрами снабженными штоками, которые способны регулировать положение рычагов 32 и 33 по отношению к переднему корпусу 29, и удерживать их в заданной позиции, причем все гидроцилиндры в том числе 9, 10, 11, 12, шагающей машины, соединены трубопроводами с силовой установкой, например с электрическим маслонасосом, расположенным, например, в главном корпусе 1, в котором может быть также размещен источник питания, например электрический аккумулятор, обеспечивающий электропитание всех электрических устройств шагающей машины, навесного оборудования и элементов наружного освещения, например фар, кроме этого в главном корпусе 1, может располагаться система стабилизации, система ориентации и навигации шагающей машины, подвижные элементы которой, рычаги 6, 7, 32, 33, корпуса 1, 2, 3, 29, и опорные элементы 8, которой могут дополнительно соединяться гибкими упругими элементами, например, капроновыми шнурами, которые способны ограничивать до определенных пределов движения в подвижных соединениях, которые могу быть снабжены демпферами, например, пружинами, работающими как на сжатие, так и на растяжение, что обеспечит демпфирование осуществляемых шагающей машиной движений, а рычаги 6, 7, 32, 33, опорные элементы 8, силовые приводы 9, 10, 11, 12, демпферы и корпуса 1, 2, 3, 29, могут быть снабжены необходимыми сенсорами (силомоментные, тактильные, телевизионные, акустические и др.) измеряющих параметры походки шагающей машины, и нагрузку на ее элементы, а поверхности пар трения подвижных соединений могут иметь специальные, например антифрикционные покрытия, выполненные из тефлона, кроме этого в одном из корпусов, например, в главном корпусе 1, может располагаться компьютерная система управления шагающей машиной, в определенном порядке управляющая работой всех гидроцилиндров, колес 34 и 35, силовой установки, электрическим маслонасосом и узлом распределяющим нагнетание рабочей жидкости, например, масла в избранные гидроцилиндры, кроме этого в одном из корпусов 1 или 29, могут также располагаться пассажиры и / или водитель шагающей машины, имеющий в распоряжении элементы для управления ее движением в ручном режиме, либо по радиоканалу, при использовании которого, водитель шагающей машины может находиться на расстоянии от нее, наблюдая за движением, например посредством телевизионной системы, и получая информацию о положении подвижных частей шагающей машины и нагрузки на них от соответствующих сенсоров, также по радиоканалу, и ориентируясь на данные системы навигации.

Описанный один из вариантов исполнения предлагаемой шагающей машины представленной на Фиг.1, функционирует следующим образом. В исходном положении шагающие движители 4 и 5, симметрично расположены, причем шарнир 26, между верхним рычагом 6, и нижним рычагом 7, находится в разогнутом положении, и удерживается в данной позиции силовым приводом, например гидроцилиндром 12, снабженным штоком 27, а неподвижное положение с разворотом кнаружи в главном шарнире шагающих движителей 4 и 5, с дополнительными боковыми корпусами 2 и 3, удерживается силовыми приводами, например гидроцилиндрами 9, 10, 11, снабженными штоками 23, 24, 25. В первой фазе шагающего цикла один из шагающих движителей, например 5, за счет функционирования его силовых приводов сгибается сразу во всех шарнирных соединениях, а его опорный элемент приподнимается над плоскостью опоры. При этом шагающая машина удерживается в равновесии, опираясь на другой шагающий движитель 4, и шагающие опоры 30 и 31, снабженные колесами 34 и 35. Устойчивое равновесие задней части шагающей машины, в которой расположен главный корпус 1, дополнительно обеспечивается тем, что между верхним рычагом 6, и нижним рычагом 7, в разогнутом положении в петлевом шарнире 26, имеется угол открытый кнаружи, благодаря чему опорный элемент 8, находится вблизи от проекции длинной оси шагающей машины, а проекция ее общего центра масс находится в границах треугольника образованного опорным элементом 8, и колесами 34 и 35. Далее благодаря действию силовой установки с маслонасосом, нагнетается масло в гидроцилиндр 9, в результате чего шток 23, выдвигается, а расстояние между верхним концом 15, верхнего рычага 6, и дополнительным боковым корпусом 2, увеличивается, при этом система, состоящая из главного корпуса 1, и дополнительных боковых корпусов 2 и 3, наклоняется в сторону шагающего движителя 5, а благодаря вращению в карданном соединении, между главным корпусом 1, и передним корпусом 29, последний остается в неподвижном положении. За счет наклона главного корпуса 1, и дополнительных боковых корпусов 2 и 3, происходит натяжение гибкого упругого элемента 17, который стопорит главный шарнир шагающего движителя 4, во фронтальной плоскости, что разгружает силовой привод, состоящий из гидроцилиндра 9, и штока 23. После этого благодаря действию силовой установки с маслонасосом, нагнетается масло в гидроцилиндр 10, при этом шток 24, выдвигается, а расстояние между верхним концом 15, верхнего рычага 6, и дополнительным боковым корпусом 2, увеличивается в горизонтальной плоскости, при этом система, состоящая из главного корпуса 1, и дополнительных боковых корпусов 2 и 3, разворачивается вперед, вокруг шаровая головка 14, главного шарнира шагающего движителя 4. Дополнительный импульс в этом же направлении главному корпусу 1, и боковым корпусам 2 и 3, придает результирующая сила реакции гибкого упругого элемента 17, натянутого за счет наклона главного корпуса 1, и боковых корпусов 2 и 3. Данный эффект, названный нами «авторотацией», выявлен нами в экспериментах на трехмерной механической модели тазобедренного сустава и описан в ранее опубликованных работах [11; 12]. Главный корпусу 1, с дополнительными боковыми корпусами 2 и 3, смещаются по дуге вперед и через карданное соединение, толкают передний корпус 29, который катится вперед на колесах 34 и 35, которые присоединены к рычагам 32 и 33, при чем в случае наезда колес 34 и 35, на препятствие запускаются их силовые приводы, например электродвигатели, что позволяет, колесам 34 и 35, за счет вращения преодолевать небольшие препятствия, если же оказывается, что препятствие выше диаметра колес 34 и 35, то тогда приподнимаются вверх на необходимую высоту рычаги 32 и 33, шагающих опор 30 и 31, к которым прикреплены колеса 34 и 35, что позволяет преодолеть препятствие, как-бы «преступая-объезжая» его сверху. При этом в главном шарнире шагающего движителя 4, наблюдается разгибание и вращение внутрь, а сам шагающий движитель 4, разогнутый в шарнире 26, наклоняется вперед. Затем система управления шагающей машины, в соответствие с заложенным в нее алгоритмом, через силовые приводы, разгибает в шарнирах шагающий движитель 5, и вращает его кнаружи в главном шарнире, и устанавливается опорным элементом на плоскость опоры, причем точка касания опорного элемента оказывается дальше кпереди, чем она была в исходном положении. Поворот шагающей машины может достигаться, например, вращением рычагов 32 и 33, шагающих опор 30 и 31, в шарнире 36, вокруг длинной оси, при этом колеса 34 и 35, будут катиться в избранном направлении, увлекая за собой всю шагающую машину. Кроме этого, изменение направления движения шагающей машины может быть реализовано уменьшением длины шага шагающих движителей 4 или 5, с одной из сторон. Соединение опорного элемента 8, с нижним рычагом 7, посредством шарового шарнира 28, в котором могут совершаться качательные движения в двух плоскостях, позволяет опорному элементу 8, точнее устанавливаться на опорную поверхность, приспосабливаясь тем самым к ее неровностям. При полном разгибании шагающего движителя 5, одноименный дополнительный боковой корпус 3, приподнимается, вся система из главного корпуса 1, и дополнительных боковых корпусов 2 и 3, устанавливается горизонтально, а в главном шарнире соединяющим верхний рычаг 6, шагающего движителя 4, с дополнительным боковым корпусом 2, наблюдается отведение, при этом гибкий упругий элемент 17, расслабляется. Далее за счет действия силовых приводов шагающего движителя 4, он сгибается в имеющихся шарнирах, при этом система, состоящая из главного корпуса 1, и дополнительных боковых корпусов 2 и 3, наклоняется вниз в сторону шагающего движителя 4, после чего в шагающем движителе 5, повторяются движения, ранее описанные для шагающего движителя 4, а главный корпусу 1, с боковыми корпусами 2 и 3, смещаются вперед и через карданное соединение толкают передний корпус 29, который катится вперед на колесах 34 и 35, которые присоединены к рычагам 32 и 33. Контроль равновесия шагающей машины осуществляет система стабилизации, а также система управления, получающая информацию от сенсоров расположенных на подвижных элементах и силовых приводах шагающей машины. Описанный цикл ходьбы шагающей машины, воспроизводит в общих чертах ходьбу человека и животных, при которой смещение общего центра масс происходит в значительной степени под действием массы тела, воздействующей на связочный аппарат тазобедренного сустава. Снижение затрат энергии на цикл ходьбы шагающей машины, достигается благодаря реализованному в ней эффекту «авторотации», с вращением системы главного корпуса 1, с боковыми корпусами 2 и 3, в горизонтальной плоскости за счет усилия силового привода, состоящего из гидроцилиндра 10, и штока 24, а снижение затрат энергии на поддержание шагающей машины над плоскостью опоры достигается тем, что она перемещается вперед на выпрямленном шагающем движителе 4 и 5, и дополнительно поддерживается натянутым гибким упругим элементом 17, соединяющим шаровую головку 14, со сферическим углублением 13, и стопорящим образуемый ими главный шарнир. При совершенной системе стабилизации и управления, получающих информацию от сенсоров шагающей машины, возможна реализация ходьбы с использованием только двух шагающих движителей 4 и 5, при этом на месте шагающих опор 30 и 31, переднего корпуса 29, могут быть размещены различного рода манипуляторы и навесное оборудование, а сама машина может перемещаться в вертикальном положении аналогично антропоморфному роботу. Реализованный в предлагаемой шагающей машине принцип работы шагающего движителя, и предложенный вариант его исполнения ранее не применялся в самоходных шагающих машинах повышенной проходимости и шагающих роботах, а также в других подобных технических устройствах.

ИСПОЛЬЗОВАННАЯ ЛИТЕРАТУРА

1. Патент РФ № 2050298 от 08.01.1991,  МПК 6  B62D57/032   

2. Патент РФ № 2258624 от 08.09.2003,  МПК 7  B62D57/02, B62D57/032

3. Патент РФ № 2095269 от 13.07.1993,  МПК 6  B62D57/032  

4. Патент РФ № 2184672 от 31.10.1996,  МПК 7  B62D57/032

5. Архипов-Балтийский С.В. Рассуждение о морфомеханике. Норма: В 2-х томах. – Калининград, 2004. – 820 с.

6. Архипов-Балтийский С.В. Ligamentum capitis femoris - ligamentum incognita. – Калининград, 2004. – 112 с.

7. Архипов С.В. Клинико-экспериментальное обоснование эндопротеза тазобедренного сустава с аналогом связки головки бедренной кости // Нижегородский мед. журн. (приложение) – 2006. - С. 346-348.

8. Архипов С.В. Функция связки головки бедренной кости: обзор лит. // Гений ортопедии. — 2006. — №4. — С. 105 — 107.

9. Архипов С.В. Роль связки головки бедренной кости в поддержании разных типов вертикальной позы // Физиология человека. - 2008. - том 34. - № 1. - Январь-Февраль. - С. 89-95.

10. Arkhipov S.V. On the role of the ligamentum capitis femoris in the maintenance of different types of erect posture // Human Physiology. - Vol.34 (No.1). – 2008. - P. 79-85.

11. Архипов-Балтийский С.В. Аавтостабилизация таза в горизонтальной плоскости // «Инновационные технологии в травматологии и ортопедии» / Материалы Краевой научно-практической конференции. – Хабаровск, 2005. – С. 37-39

12. Архипов С.В. Девятый месяц, одиннадцатый день (рассуждение о XXXII главе книги «Бытие»). – Калининград, 2008. – 130 с.

Цитирование:

Архипов СВ. Шагающая машина. Заявка на изобретение №2009137007 (052355) от 06.10.2009. [patents.google]

Ключевые слова:

связка головки бедра, круглая связка, шагающая машина, шаровой шарнир, шарнир с гибкими элементами, ligamentum capitis femoris, ligamentum teres  

СОДЕРЖАНИЕ РЕСУРСА

 Механика и робототехника