Публикация описывает конструкцию шагающей машины, шаровой опорный шарнир которой содержит гибкий элементе – аналог ligamentum capitis femoris (LCF). Предлагаемая машина может быть использована для исследования других планет. К практической реализации этой идеи уже приступили: «Робот-собака тренируется ходить по Луне в ходе испытаний в Орегоне» [bbc.com]
ШАГАЮЩАЯ МАШИНА
Заявка на патент RU96120828A
Изобретатель
Сергей Васильевич Архипов
1996-10-09 Заявление подал С.В. Архипов
1999-01-20 Публикация RU96120828A
ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ
Шагающая машина, содержащая систему подвижно соединенных корпусов, к которым подвижно присоединено два шагающих движителя, состоящих из соединенных подвижно двух или более рычагов и опорного элемента в нижней части, причем все подвижные соединения шагающего движителя снабжены демпферами и силовыми приводами, а рычаги, опорные элементы, силовые приводы, демпферы и корпуса могут быть снабжены необходимыми сенсорами, при этом все подвижные соединения закрыты армированными чехлами, содержат смазку, могут снабжаться упруго-демпфирующими элементами, а поверхности пар трения могут иметь специальные покрытия, кроме этого корпуса содержат силовую установку, источник питания, системы стабилизации, ориентации, управления и навигации, и могут быть снабжены шагающими опорами, колесами, а также гусеницами с собственными силовыми приводами, либо манипуляторами, ОТЛИЧАЮЩАЯСЯ тем, что главный корпус подвижно соединен с двумя дополнительными боковыми корпусами, каждый из которых снабжен сферическим углублением, в котором установлена подвижная шаровая головка верхнего конца верхнего рычага, выполненного в виде кронштейна, причем шаровая головка соединена гибким упругим элементом с дном фасонной выточки выполненной в сферическом углублении, а верхний рычаг образует с нижележащим рычагом в разогнутом положении угол открытый кнаружи, кроме этого корпуса, рычаги и опорные элементы могут соединяться между собой гибкими упругими элементами расположенными как внутри, так и снаружи подвижных соединений.
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Изобретение относится к шагающим транспортным средствам
повышенной проходимости и может быть использовано в самоходных машинах
повышенной проходимости и шагающих роботах, для перемещения в условиях
бездорожья, а также при исследовании других планет.
Известно шагающее транспортное средство, содержащее корпус,
силовую установку, привод, шагающие опоры, сдвинутые по фазе, и коленчатые
валы, расположенные перпендикулярно продольной плоскости транспортного
средства, причем каждая опора образована из трех последовательно расположенных
частей, крайние из которых подвижны в вертикальной плоскости, шарнирно связаны
между собой непосредственно на шатунных шейках коленчатых валов, движение,
которого осуществляется от силового привода, посредством цепной передачи,
обеспечивающего шагающим опорам синхронное возвратно-поступательное движение
[1].
Данная шагающая опора имеет сравнительно невысокий
технический уровень, что обусловлено компоновочной схемой с одним корпусом и
побортно установленными шагающими движителями, кроме этого, недостатком данного
шагающего транспортного средства является то, что его конструктивные
особенности не обеспечивают точной адаптации шагающих опор к особенностям
поверхности, а затраты энергии на перемещение велики.
Известно транспортное средство высокой проходимости с парной
походкой и с не менее шестью опорами включающими стойку с приводным кривошипом,
верхний конец которой установлен в направляющей, выполненной в виде рычажного
качающегося механизма, подъемный кривошип, реверсивный привод поворота с
рычагом управления, рулевой механизм, например, в виде рулевой трапеции, причем
привод поворота машины выполнен из двух реверсивных приводов поворота, каждый
из которых связан с рычагами [2].
Недостатком данного транспортного средства является то, что
компоновочная схема, ограничивает возможности шагающих опор по адаптации к
рельефу местности, что не позволяет совершать кинематически точный поворот
шагающей опоры с малыми радиусами и снижает возможности адаптации к рельефу
местности в условиях бездорожья, а затраты энергии на перемещение велики.
Известно шагающее транспортное средство с шагающим
движителем, имитирующим бедро и голень, выполненным в виде четырехзвенных
шарнирных многоугольников, состоящих из продольных и поперечных звеньев, и
опорную стопу, шарнирно связанные между собой, снабженное приводом на шагающий движитель,
который выполнен в виде кривошипно-шатунного механизма, связанного шатуном с
одним из звеньев бедра, закрепленного шарнирно на корпусе, а стопа, которого
является нижним поперечным звеном голени, а верхнее продольное звено бедра
связано с корпусом шарнирно через заднее поперечное звено бедра и
гидроцилиндры, причем одно из продольных звеньев голени снабжено встроенным в
него амортизатором, при вращении ведущего кривошипа соединенный с ним шатун,
перемещаясь в ползуне, передает через звено бедра, голени и стопе с
грунтозацепом переносное маятниковое движение звеньев относительно корпуса [3].
Недостатком данного транспортного средства является то, что
оно не имеет возможности перемещаться только на двух опорах, не позволяет в
полной мере воспроизвести высокоэффективную механику нормальной ходьбы
животного и человека, скорость перемещения устройства не велика, конструктивные
особенности не обеспечивают точной адаптации шагающих опор к особенностям
поверхности, а затраты энергии на перемещение велики.
Наиболее близким по техническому уровню и достигаемому
результату является шаговое устройство для перемещения подвижных объектов,
принятое за прототип, включающее верхний рычаг, соединенный с корпусом или ему
подобным объектом перемещения, посредством несущего шарнирного соединения с
возможностью перемещения корпуса за счет шагового устройства, также включающее
нижний рычаг, шарнирно присоединенный к противоположному концу верхнего рычага
посредством коленчатого шарнирного соединения, при чем нижний конец нижнего
рычага включает опорный элемент, контактирующий с поверхностью, относительно
которой осуществляют движение, а каждое из указанных шарнирных соединений имеет
привод, осуществляющий их вращательное движение, соответственно расположенный
между корпусом и верхним рычагом для несущего шарнирного соединения и между
верхним и нижним рычагами для коленчатого шарнирного соединения, а одно из
шарнирных соединений содержит дополнительно к активному приводу также пассивные
средства передачи усилий, обеспечивающие возможность передачи изменения угла
поворота соединения под действием сил, результирующих воздействия активного
привода и внешней нагрузки с учетом действия компенсационных приводов с целью
принятия формы изменения положения нижнего конца нижнего рычага, компенсируя
этим указанное угловое изменение [4].
Недостатком данного устройства является то, что оно не
позволяет в полной мере воспроизвести высокоэффективную механику нормальной
ходьбы животного и человека, скорость перемещения устройства и его
маневренность невелики, а затраты энергии на перемещение значительны, причем
значительная часть энергии затрачивается на поддержание корпуса устройства над
поверхностью опоры, так как в цикле ходьбы ножные опоры всегда находятся в
согнутом состоянии.
Задачами на решение которой направлено изобретение является
воспроизведение высокоэффективной механики нормальной ходьбы животного и
человека, повышение скорости перемещения устройства, снижение затрат энергии на
перемещение и поддержание корпуса устройства над поверхностью опоры, повышение
устойчивости устройства при ходьбе на двух опорах, улучшение адаптируемости
опор к неровностям опорной поверхности, увеличение маневренности.
Решение поставленных задач достигается тем, что шагающая
машина, содержащая систему подвижно соединенных корпусов, к которым подвижно
присоединено два шагающих движителя, состоящих из соединенных подвижно двух или
более рычагов и опорного элемента в нижней части, причем все подвижные
соединения шагающего движителя снабжены демпферами и силовыми приводами, а
рычаги, опорные элементы, силовые приводы, демпферы и корпуса могут быть
снабжены необходимыми сенсорами, при этом все подвижные соединения закрыты
армированными чехлами, содержат смазку, могут снабжаться упруго-демпфирующими
элементами, а поверхности пар трения могут иметь специальные покрытия, кроме
этого корпуса содержат силовую установку, источник питания, системы
стабилизации, ориентации, управления и навигации, и могут быть снабжены
шагающими опорами, колесами, а также гусеницами с собственными силовыми
приводами, либо манипуляторами, причем главный корпус подвижно соединен с двумя
дополнительными боковыми корпусами, каждый из которых снабжен сферическим
углублением, в котором установлена подвижная шаровая головка верхнего конца
верхнего рычага, выполненного в виде кронштейна, причем шаровая головка
соединена гибким упругим элементом с дном фасонной выточки выполненной в
сферическом углублении, а верхний рычаг образует с нижележащим рычагом в
разогнутом положении угол открытый кнаружи, кроме этого корпуса, рычаги и
опорные элементы могут соединяться между собой гибкими упругими элементами
расположенными как внутри, так и снаружи подвижных соединений.
Реализованный в предлагаемой шагающей машине принцип работы
шагающего движителя, и предложенный вариант его исполнения ранее не применялся
в самоходных машинах повышенной проходимости и шагающих роботах, предназначенных
для перемещения в условиях бездорожья. Поиску решений поставленных задач
способствовало изучение заявителем биомеханики ходьбы человека,
патологоанатомические и экспериментальные исследования [5; 6; 7; 8; 9; 10; 11;12].
Устройство предлагаемой шагающей машины поясняют представленные
иллюстрации:
Фиг.1. – общий вид одного из вариантов исполнения шагающей
машины, содержащей два шагающих движителя и два колеса закрепленных на шагающих
опорах.
Фиг.2. – вид главного шарнира шагающего движителя в разрезе,
без армированного чехла, также показана часть верхнего рычага и дополнительный
боковой корпус, которые соединяет главный шарнир.
Один из вариантов исполнения предлагаемой шагающей машины
представлен на Фиг.1, содержит главный корпус 1, к которому подвижно
присоединены, например, посредством карданного соединения, два дополнительных
боковых корпуса 2 и 3, к каждому из которых подвижно присоединен шагающий
движитель 4 и 5, состоящий из соединенных подвижно верхнего рычага 6, нижнего рычага
7, и опорного элемента 8, кроме этого шагающие движители 4 и 5, снабжены силовыми
приводами, например гидроцилиндрами 9, 10, 11, 12, а каждый из дополнительных
боковых корпусов 2 и 3, снабжен сферическим углублением 13, (см. Фиг.2), в
котором установлена подвижная шаровая головка 14, верхнего конца 15, верхнего
рычага 6, выполненного в виде фасонного L–образного кронштейна, с шейкой 16, соединенной с шаровой головкой
14, которая соединена гибким упругим элементом 17, например, капроновым шнуром,
с дном 18, фасонной выточки 19, например, имеющей вид теннисной ракетки, выполненной
в сферическом углублении 13, к краям которого, присоединено упруго-эластическое
кольцо 20, препятствующее, до определенной степени, разобщению данного шарнирного
соединения и извлечению шаровой головки 14, но не препятствующее ее вращению в
сферическом углублении 13, и продольному люфту в пределах 2-3 мм, который может
демпфироваться указанным упруго-эластичным кольцом 20, кроме этого, описанный
выше главный шарнир, шагающего движителя 4, закрыт армированным чехлом 21, и
содержат смазку, например машинное масло, кроме этого верхний конец 15,
верхнего рычага 6, соединен с дополнительным боковым корпусом 2, одним или
более, гибким нерастяжимым элементом, например капроновым шнуром 22, который
может находиться как внутри, так и снаружи от армированного чехла 21, а верхний
конец 15, верхнего рычага 6, соединен с дополнительным боковым корпусом 2, не
менее чем тремя силовыми приводами, например гидроцилиндрами 9, 10, 11, штоки
которых 23, 24, 25, подвижно, с возможностью качания, соединены с верхним
концом 15, верхнего рычага 6, при этом один из гидроцилиндров 9, регулирует
положение верхнего рычага 6, во фронтальной плоскости, будучи прикрепленным с
одной стороны к верхней точке верхнего конца 15, верхнего рычага 6, а с другой
стороны к верхней части дополнительного бокового корпуса 2, другой гидроцилиндр
10, регулирует положение верхнего рычага 6, в горизонтальной плоскости, будучи
прикрепленным с одной стороны к задней поверхности верхнего конца 15, верхнего
рычага 6, а с другой стороны к задней части дополнительного бокового корпуса 2,
а третий гидроцилиндр 11, регулирует положение верхнего рычага 6, в
сагиттальной плоскости, будучи прикрепленным с одной стороны к передней поверхности
верхнего конца 15, верхнего рычага 6, а с другой стороны к передней части
дополнительного бокового корпуса 2, а нижний конец рычага 6, подвижно соединен,
например, посредством петлевого шарнира 26, с нижним рычагом 7, причем верхний
рычаг 6, образует с нижним рычагом 7, в разогнутом положении, угол открытый
кнаружи, причем оба рычага 6 и 7, дополнительно соединены одним или более
силовым приводом, например гидроцилиндром 12, снабженным штоком 27, который,
как и гидроцилиндр 12, в месте прикрепления к рычагам 6 и 7, имеет возможность
качания, будучи прикрепленный к задним поверхностям рычагов 6 и 7, в средней их
части, силовой привод состоящий из гидроцилиндра 12, и штока 27, может регулировать
положение в петлевом шарнире 26, кроме этого к нижнему концу рычага 7, например,
посредством, например, шарового шарнира 28, подвижно прикреплен опорный элемент
8, который дополнительно может соединяться с нижним рычагом 7, одним или более
силовым приводом, регулирующим движения в шарнире 28, а с главным корпусом 1,
подвижно соединен передний корпус 29, например, посредством карданного
соединения, к которому подвижно присоединены, например, шагающие опоры 30 и 31,
содержащие рычаги 32 и 33, к нижним концам, которых присоединены колеса 34 и 35,
которые могут иметь с собственные силовые приводы, например электромоторы, а
рычаги 32 и 33, подвижно соединены, например посредством шаровых шарниров 36, с
передним корпусом 29, а шарниры 36, закрыты армированными чехлами 37, и
содержат смазку, например, машинное масло, кроме этого рычаги 32 и 33, с
передним корпусом могут быть соединены, например, одним или более
гидроцилиндрами снабженными штоками, которые способны регулировать положение
рычагов 32 и 33 по отношению к переднему корпусу 29, и удерживать их в заданной
позиции, причем все гидроцилиндры в том числе 9, 10, 11, 12, шагающей машины,
соединены трубопроводами с силовой установкой, например с электрическим
маслонасосом, расположенным, например, в главном корпусе 1, в котором может
быть также размещен источник питания, например электрический аккумулятор,
обеспечивающий электропитание всех электрических устройств шагающей машины,
навесного оборудования и элементов наружного освещения, например фар, кроме
этого в главном корпусе 1, может располагаться система стабилизации, система
ориентации и навигации шагающей машины, подвижные элементы которой, рычаги 6,
7, 32, 33, корпуса 1, 2, 3, 29, и опорные элементы 8, которой могут
дополнительно соединяться гибкими упругими элементами, например, капроновыми
шнурами, которые способны ограничивать до определенных пределов движения в подвижных
соединениях, которые могу быть снабжены демпферами, например, пружинами,
работающими как на сжатие, так и на растяжение, что обеспечит демпфирование
осуществляемых шагающей машиной движений, а рычаги 6, 7, 32, 33, опорные
элементы 8, силовые приводы 9, 10, 11, 12, демпферы и корпуса 1, 2, 3, 29,
могут быть снабжены необходимыми сенсорами (силомоментные, тактильные,
телевизионные, акустические и др.) измеряющих параметры походки шагающей
машины, и нагрузку на ее элементы, а поверхности пар трения подвижных
соединений могут иметь специальные, например антифрикционные покрытия,
выполненные из тефлона, кроме этого в одном из корпусов, например, в главном
корпусе 1, может располагаться компьютерная система управления шагающей машиной,
в определенном порядке управляющая работой всех гидроцилиндров, колес 34 и 35, силовой
установки, электрическим маслонасосом и узлом распределяющим нагнетание рабочей
жидкости, например, масла в избранные гидроцилиндры, кроме этого в одном из
корпусов 1 или 29, могут также располагаться пассажиры и / или водитель шагающей
машины, имеющий в распоряжении элементы для управления ее движением в ручном
режиме, либо по радиоканалу, при использовании которого, водитель шагающей
машины может находиться на расстоянии от нее, наблюдая за движением, например
посредством телевизионной системы, и получая информацию о положении подвижных
частей шагающей машины и нагрузки на них от соответствующих сенсоров, также по
радиоканалу, и ориентируясь на данные системы навигации.
Описанный один из вариантов исполнения предлагаемой шагающей
машины представленной на Фиг.1, функционирует следующим образом. В исходном
положении шагающие движители 4 и 5, симметрично расположены, причем шарнир 26,
между верхним рычагом 6, и нижним рычагом 7, находится в разогнутом положении,
и удерживается в данной позиции силовым приводом, например гидроцилиндром 12,
снабженным штоком 27, а неподвижное положение с разворотом кнаружи в главном
шарнире шагающих движителей 4 и 5, с дополнительными боковыми корпусами 2 и 3, удерживается
силовыми приводами, например гидроцилиндрами 9, 10, 11, снабженными штоками 23,
24, 25. В первой фазе шагающего цикла один из шагающих движителей, например 5,
за счет функционирования его силовых приводов сгибается сразу во всех шарнирных
соединениях, а его опорный элемент приподнимается над плоскостью опоры. При
этом шагающая машина удерживается в равновесии, опираясь на другой шагающий движитель
4, и шагающие опоры 30 и 31, снабженные колесами 34 и 35. Устойчивое равновесие
задней части шагающей машины, в которой расположен главный корпус 1,
дополнительно обеспечивается тем, что между верхним рычагом 6, и нижним рычагом
7, в разогнутом положении в петлевом шарнире 26, имеется угол открытый кнаружи,
благодаря чему опорный элемент 8, находится вблизи от проекции длинной оси
шагающей машины, а проекция ее общего центра масс находится в границах
треугольника образованного опорным элементом 8, и колесами 34 и 35. Далее
благодаря действию силовой установки с маслонасосом, нагнетается масло в
гидроцилиндр 9, в результате чего шток 23, выдвигается, а расстояние между
верхним концом 15, верхнего рычага 6, и дополнительным боковым корпусом 2,
увеличивается, при этом система, состоящая из главного корпуса 1, и
дополнительных боковых корпусов 2 и 3, наклоняется в сторону шагающего движителя
5, а благодаря вращению в карданном соединении, между главным корпусом 1, и
передним корпусом 29, последний остается в неподвижном положении. За счет
наклона главного корпуса 1, и дополнительных боковых корпусов 2 и 3, происходит
натяжение гибкого упругого элемента 17, который стопорит главный шарнир шагающего
движителя 4, во фронтальной плоскости, что разгружает силовой привод, состоящий
из гидроцилиндра 9, и штока 23. После этого благодаря действию силовой
установки с маслонасосом, нагнетается масло в гидроцилиндр 10, при этом шток
24, выдвигается, а расстояние между верхним концом 15, верхнего рычага 6, и
дополнительным боковым корпусом 2, увеличивается в горизонтальной плоскости,
при этом система, состоящая из главного корпуса 1, и дополнительных боковых
корпусов 2 и 3, разворачивается вперед, вокруг шаровая головка 14, главного
шарнира шагающего движителя 4. Дополнительный импульс в этом же направлении
главному корпусу 1, и боковым корпусам 2 и 3, придает результирующая сила
реакции гибкого упругого элемента 17, натянутого за счет наклона главного
корпуса 1, и боковых корпусов 2 и 3. Данный эффект, названный нами «авторотацией»,
выявлен нами в экспериментах на трехмерной механической модели тазобедренного сустава
и описан в ранее опубликованных работах [11; 12]. Главный корпусу 1, с дополнительными
боковыми корпусами 2 и 3, смещаются по дуге вперед и через карданное соединение,
толкают передний корпус 29, который катится вперед на колесах 34 и 35, которые
присоединены к рычагам 32 и 33, при чем в случае наезда колес 34 и 35, на
препятствие запускаются их силовые приводы, например электродвигатели, что
позволяет, колесам 34 и 35, за счет вращения преодолевать небольшие препятствия,
если же оказывается, что препятствие выше диаметра колес 34 и 35, то тогда приподнимаются
вверх на необходимую высоту рычаги 32 и 33, шагающих опор 30 и 31, к которым
прикреплены колеса 34 и 35, что позволяет преодолеть препятствие, как-бы
«преступая-объезжая» его сверху. При этом в главном шарнире шагающего движителя
4, наблюдается разгибание и вращение внутрь, а сам шагающий движитель 4,
разогнутый в шарнире 26, наклоняется вперед. Затем система управления шагающей
машины, в соответствие с заложенным в нее алгоритмом, через силовые приводы,
разгибает в шарнирах шагающий движитель 5, и вращает его кнаружи в главном
шарнире, и устанавливается опорным элементом на плоскость опоры, причем точка
касания опорного элемента оказывается дальше кпереди, чем она была в исходном
положении. Поворот шагающей машины может достигаться, например, вращением
рычагов 32 и 33, шагающих опор 30 и 31, в шарнире 36, вокруг длинной оси, при
этом колеса 34 и 35, будут катиться в избранном направлении, увлекая за собой
всю шагающую машину. Кроме этого, изменение направления движения шагающей
машины может быть реализовано уменьшением длины шага шагающих движителей 4 или 5,
с одной из сторон. Соединение опорного элемента 8, с нижним рычагом 7,
посредством шарового шарнира 28, в котором могут совершаться качательные
движения в двух плоскостях, позволяет опорному элементу 8, точнее
устанавливаться на опорную поверхность, приспосабливаясь тем самым к ее
неровностям. При полном разгибании шагающего движителя 5, одноименный
дополнительный боковой корпус 3, приподнимается, вся система из главного
корпуса 1, и дополнительных боковых корпусов 2 и 3, устанавливается
горизонтально, а в главном шарнире соединяющим верхний рычаг 6, шагающего
движителя 4, с дополнительным боковым корпусом 2, наблюдается отведение, при
этом гибкий упругий элемент 17, расслабляется. Далее за счет действия силовых
приводов шагающего движителя 4, он сгибается в имеющихся шарнирах, при этом
система, состоящая из главного корпуса 1, и дополнительных боковых корпусов 2 и
3, наклоняется вниз в сторону шагающего движителя 4, после чего в шагающем движителе
5, повторяются движения, ранее описанные для шагающего движителя 4, а главный
корпусу 1, с боковыми корпусами 2 и 3, смещаются вперед и через карданное
соединение толкают передний корпус 29, который катится вперед на колесах 34 и
35, которые присоединены к рычагам 32 и 33. Контроль равновесия шагающей машины
осуществляет система стабилизации, а также система управления, получающая
информацию от сенсоров расположенных на подвижных элементах и силовых приводах
шагающей машины. Описанный цикл ходьбы шагающей машины, воспроизводит в общих
чертах ходьбу человека и животных, при которой смещение общего центра масс
происходит в значительной степени под действием массы тела, воздействующей на
связочный аппарат тазобедренного сустава. Снижение затрат энергии на цикл
ходьбы шагающей машины, достигается благодаря реализованному в ней эффекту «авторотации»,
с вращением системы главного корпуса 1, с боковыми корпусами 2 и 3, в
горизонтальной плоскости за счет усилия силового привода, состоящего из
гидроцилиндра 10, и штока 24, а снижение затрат энергии на поддержание шагающей
машины над плоскостью опоры достигается тем, что она перемещается вперед на
выпрямленном шагающем движителе 4 и 5, и дополнительно поддерживается натянутым
гибким упругим элементом 17, соединяющим шаровую головку 14, со сферическим
углублением 13, и стопорящим образуемый ими главный шарнир. При совершенной
системе стабилизации и управления, получающих информацию от сенсоров шагающей
машины, возможна реализация ходьбы с использованием только двух шагающих
движителей 4 и 5, при этом на месте шагающих опор 30 и 31, переднего корпуса
29, могут быть размещены различного рода манипуляторы и навесное оборудование,
а сама машина может перемещаться в вертикальном положении аналогично
антропоморфному роботу. Реализованный в предлагаемой шагающей машине принцип
работы шагающего движителя, и предложенный вариант его исполнения ранее не
применялся в самоходных шагающих машинах повышенной проходимости и шагающих роботах,
а также в других подобных технических устройствах.
 |
ИСПОЛЬЗОВАННАЯ ЛИТЕРАТУРА
1. Патент РФ № 2050298 от 08.01.1991, МПК 6
B62D57/032
2. Патент РФ № 2258624 от 08.09.2003, МПК 7
B62D57/02, B62D57/032
3. Патент РФ № 2095269 от 13.07.1993, МПК 6
B62D57/032
4. Патент РФ № 2184672 от 31.10.1996, МПК 7
B62D57/032
5. Архипов-Балтийский С.В. Рассуждение о морфомеханике.
Норма: В 2-х томах. – Калининград, 2004. – 820 с.
6. Архипов-Балтийский С.В. Ligamentum capitis femoris - ligamentum incognita. – Калининград,
2004. – 112 с.
7. Архипов С.В.
Клинико-экспериментальное обоснование эндопротеза тазобедренного сустава с
аналогом связки головки бедренной кости // Нижегородский мед. журн.
(приложение) – 2006. - С. 346-348.
8. Архипов С.В.
Функция связки головки бедренной кости: обзор лит. // Гений ортопедии. — 2006.
— №4. — С. 105 — 107.
9. Архипов С.В. Роль связки головки
бедренной кости в поддержании разных типов вертикальной позы // Физиология человека. -
2008. - том 34. - № 1. - Январь-Февраль. - С. 89-95.
10. Arkhipov
S.V. On the role of the ligamentum capitis femoris
in the maintenance of different types of erect posture // Human
Physiology. - Vol.34 (No.1). – 2008. - P. 79-85.
11. Архипов-Балтийский
С.В. Аавтостабилизация таза в
горизонтальной плоскости // «Инновационные технологии в травматологии и
ортопедии» / Материалы Краевой научно-практической конференции. – Хабаровск,
2005. – С. 37-39
12. Архипов С.В.
Девятый месяц, одиннадцатый день (рассуждение о XXXII главе книги «Бытие»). – Калининград, 2008. –
130 с.
Цитирование:
Архипов
СВ. Шагающая машина. Заявка на изобретение №2009137007 (052355) от 06.10.2009. [patents.google]
Ключевые слова:
связка головки бедра, круглая связка, шагающая машина, шаровой шарнир, шарнир с гибкими элементами, ligamentum capitis femoris, ligamentum teres
Механика и робототехника